로보틱스 연구일지

Object Goal Navigation(OGN) 연구의 주요 목적OGN의 최근 연구들은 모두 1) 어떻게 프론티어를 선정할 것인지와, 2) 어떻게 목표 위치를 예측할 것인지에 초점을 두고 있다. 목적지까지 경로를 찾기 위해 우선적으로 이동할 프론티어(frontier)를 선정목표 위치를 예측 Object Goal Navigation(OGN) 최신 연구 동향크게 지도 기반 프론티어 탐색, 시맨틱 지도 예측 및 추론, 학습 기반(RL/representation learning), 계층적/장면-그래프 탐색으로 나누어진다. 분류내용지도 기반 프론티어 탐색▪️에이전트가 지역 지도를 구축하여 미지 영역의 경계(frontier)를 탐색▪️시맨틱 정보를 이용해 프론티어(목표 객체)가 있을 법한 위치를 추론하여 이동시맨..