로보틱스 연구일지

Fine-tuning은 Pretraining 이후, 기존 backbone(encoder) weight를 그대로 가져와서, downstream task를 학습할 때 weight를 계속 업데이트하는 과정이다. 그래서 Pretraining method를 제안하는 논문은, 그 방법론의 우수함을 입증하기 위해, 그 방법에 따라 생성한 pretrained weight를 backbone으로 다른 모델의 성능 개선 정도를 평가한다. Pretrained model을 사용한 frozen, fine-tuning 실험이란 무엇인가..Downstream task란 이렇게 학습한 모델 파라미터를 통해 다른 작업(e.g., navigation, classification)을 수행하는 것을 뜻한다.이러한 Downstream tas..

최근 VANP: Learning Where to See for Navigation with Self-Supervised Vision-Action Pre-Training라는 논문을 읽었다. 간략하게는 Navigation시 어디를 집중해서 볼지 제안한 논문이다. https://arxiv.org/abs/2403.08109 VANP: Learning Where to See for Navigation with Self-Supervised Vision-Action Pre-TrainingHumans excel at efficiently navigating through crowds without collision by focusing on specific visual regions relevant to navig..